Kraniosakral terapi har sitt ursprung i osteopatin, som var en av de första manuella behandlingsmetoderna. Dr Andrew Taylor Still (1828 – 1917) var grundaren av osteopatisk medicin, läkare, författare och uppfinnare. Dr Still var även en av grundarna till både den äldsta 4-åriga högskolan, Baker University och världens första osteopatiska medicinska skola American School of Osteopathy (nu AT Still University),

Osteopaten Dr William Garner Sutherland (1873-1954) utforskade och arbetade under 30 år med det kraniosakrala systemet. Han upptäckte att det kraniosakrala systemet och dess strukturer hade en rytmisk rörelse som var en viktig faktor för människans liv och hälsa.

Dr John Upledger (1932-2012) vidareutvecklade Dr Sutherlands upptäckter och fann metoder för att registrera de olika rörelser som en helt frisk kropp uttrycker i alla vävnader. Genom den kunskapen var det också möjligt att palpera (känna med händerna) fram områden som var begränsade, inte hade fria vävnadsrörelser och därmed nedsatt cirkulation. För att hjälpa kroppen att återfå de ursprungliga rörelserna användes mycket små och mjuka tryck på olika områden av kroppen. När vävnader rörde sig fritt igen ökade flödet av de vätskor som passerade vävnaden vilket innebar att cirkulationen ökade i området och en läkningsprocess kunde påbörjas.